V roce 1896 zkonstruoval ředitel dánské královské zbrojovky Julius Alexander Rasmussen prototyp samonabíjecí pušky, jejíž patent pocházel již z roku 1899. Rasmussenova konstrukce by nepochybně zcela zapadla v řadě jiných pokusných zbraní, kdyby na jejím základě nevyvinul poručík Jens Theodor Suhr Schouboe model lehkého, vzduchem chlazeného kulometu. Jeho základní uspořádání přihlásil k patentové ochraně 14. února 1902. Schouboe také inicioval vznik společnosti Dansk Rekylriffel Syndikat (DRS) v Kodani, jež začala kulomety vyrábět. Nenesly však jméno ani jednoho z duchovních otců, nýbrž ministra války, vynálezce a podnikatele Vilhelma Hermanna Olufa Madsena (1844–1917), jenž se také v roce 1902 zasadil o jeho zavedení do výzbroje dánské armády.
Funkce kulometu Madsen byla založena na principu uzamčeného závěru s krátkým zpětným pohybem hlavně, avšak základní odlišnost od řady ostatních zbraní se stejným principem funkce představovala skutečnost, že závorník nevykonával během funkčního cyklu axiální pohyb vůči hlavni. Poměrně komplikovaný byl také systém podávání nábojů ze schránkového segmentového zásobníku, vsazeného shora do pouzdra zbraně.
Kulomety Madsen si navzdory poměrně složité konstrukci, avšak vyvážené spolehlivou funkcí, našly cestu do výzbroje řady armád včetně československé. Ministerstvu národní obrany předvedla firma Dansk Rekylriffel Syndikat svůj model Gamma v ráži 8 mm Lebel poprvé 14. srpna 1922 při interním předvádění na vojenské střelnici v Kobylisích, o 16 dní později zorganizovalo zbrojně technické oddělení MNO zkoušky na elementární polní střelnici v Lipníku u Milovic. Zkušební komise na zbrani oceňovala kromě vysoce kvalitního a přesného zpracování dobrý systém uzamčení, dobře zvladatelný zpětný ráz, umožňující kontrolovanou nepřetržitou střelbu vstoje a vyhovující teoretickou kadenci okolo 300 ran. V odborných kruzích tehdy převládal názor, že optimální kadence lehkého kulometu by se měla pohybovat v pásmu 300 ± 25 ran za minutu.
Mezi nevýhody počítala komise skutečnost, že výroba tak přesné zbraně by v případě války byla vzhledem k úrovni tehdejšího strojírenského průmyslu v Československu velice obtížná, pokud vůbec možná. Nutnost výměny hlavně vždy po 300 ranách, případně její chlazení vodou z gumových balonků, se komisi také nezamlouvalo a vertikálně vsazený zásobník kritizovala z důvodů omezování střelcova zorného pole.
Celkově však komise dospěla k náhledu, že „kulomet Madsen je technicky bezvadná zbraň, snad nejlepší toho typu vůbec, neodpovídá však zcela požadavkům, jaké dle našeho názoru a vzhledem k válečným zkušenostem nutno klásti na lehký kulomet budoucnosti“. Zároveň však měla za to, že další širší zkoušky s kulomety Madsen by mohly přinést cenné poznatky k řešení otázky lehkých automatických zbraní pro pěchotu.
Již 1. září 1922 rozhodla výzbrojní komise o objednávce 10 kulometů Madsen, avšak v ráži 7,92 mm Mauser a s hlavní v délce 740 mm s tím, že výslovně byla DRS prostřednictvím svého zástupce pražské firmy J. Wirfel & Cie upozorněna na to, že se jedná o exempláře, určené ke srovnávacím zkouškám s jinými typy. Po objednávce, datované 27. říjnem 1922, následovalo objednání dalších 30 kulometů s délkami hlavní 588 mm u 20 kusů a 635 mm u zbývajících 10 kusů.
První zásilku s 20 kulomety se stejným počtem cvičných hlavní a 8 záložními hlavněmi včetně závěrových mechanismů převzal hlavní zbrojní sklad v Praze na Vořechovce 23. prosince 1922 a dalších 20 kulometů ve stejném složení převzala Vořechovka 12. ledna 1923.
Soutěže lehkých kulometů, jejíž začátek stanovil náčelník generálního štábu gen. E. Mittelhauser na 1. březen 1923, se kulomety Madsen zúčastnily společně se zbraněmi Praga, Darne, Hotchkiss, Browning, Netsch, Vickers-Bertier a Krnka. Přestože celá soutěž, probíhající v Milovicích, kde zkušební komise všestranně zkoušela přihlášené lehké kulomety a samostříly, byla v dubnu předčasně oficiálně ukončena, ve finálním hodnocení se na čelní místo dostal kulomet Madsen, následovaný domácím kulometem Praga. Interní zkoušky s kulomety Praga, Madsen a Hotchkiss však pokračovaly až do srpna 1923.
Účast kulometů v soutěži nebyla pro Dansk Rekylriffel Syndikat jediným želízkem v ohni. V dubnu 1923 došlo mezi DRS a ředitelstvím Čs. závodů na výrobu zbraní v Brně k dohodě o opci na výrobu kulometů Madsen v brněnské zbrojovce. Dánský výrobce se zavázal poskytnout výrobní práva pod podmínkou, že vojenská správa objedná u DRS nejméně 600 kusů, brněnská zbrojovka jí zaplatí 500 000 dánských korun předem a následně bude platit 300 korun za každý v Brně vyrobený kulomet až do celkového počtu 4000 vyrobených zbraní, do 6000 kusů pak 100 dánských korun za každý vyrobený kus. Smlouva, časově omezená do konce roku 1923, však měla nabýt platnosti zavedením kulometu Madsen do výzbroje čs. armády. O rok později uzavřela DRS podobnou smlouvu s Českou zbrojovkou ve Strakonicích, tehdy se také kulomety Madsen zúčastnily ještě druhé kulometné soutěže v Milovicích.
Snaha o prosazení objednávky na 300 kusů v Dánsku, stejně tak návrh přednesený na poradě výzbrojní a taktické komise na objednání 2000 kulometů Madsen v brněnské zbrojovce, vyšly naprázdno. Nezůstalo však jen u 40 dodaných kusů. S datem 25. května 1923 objednal dělostřelecký a zbrojní odbor přes firmu J. Wirfel & Cie ještě 160 kompletních kulometů s délkou hlavně 588 mm včetně 160 náhradních hlavní bez závěrů, stejný počet cvičných hlavní se závěry a 4800 zásobníků na 32 nábojů 7,92 mm Mauser.
Prvních 60 kulometů převzala vyslaná komise dělostřeleckého a zbrojního odboru v dánské továrně během srpna 1923 a zbývajících 100 kusů pak přebírala od října do listopadu. Celkem tak čs. armáda nakoupila rovných 200 kulometů Madsen vz. 23, nikdy však oficiálně do výzbroje zavedeny nebyly.
Převážná část Madsenů doplňovala výzbroj hraničářských praporů 1 až 10, jež obdržely po 12 kusech, pěší pluky 3 a 13 dostaly po 18 kulometech, pěší pluk 27 dostal 12 kulometů a u jezdeckého pluku 8 bylo ve výzbroji 6 kusů. Rovných 12 kulometů obdržel II/28. pěší prapor v Milovicích a u tamní zkušební komise byly k dispozici 3 kulomety. Po 3 kusech dostaly zbrojně technické úřady u firem Sellier & Bellot a J. Roth v Bratislavě, které je používaly ke zkouškám střeliva. Stejný počet zůstal v Hlavním zbrojním skladu v Praze na Vořechovce a poslední dva kulomety obdrželo Výcvikové středisko v Košicích. V průběhu let se počty přidělených zbraní u útvarů také měnily; uvedený výčet však poskytuje rámcovou představu o jejich využití.
Praktické zkušenosti s kulomety Madsen ukázaly, že těžiště největších provozních problémů spočívalo v používání cvičných nábojů, jež neúměrně zvyšovalo kadenci zbraně, a tím i namáhání některých součástí podávacího mechanismu. Problémy s praskáním zasouvačů muselo zbrojně technické oddělení řešit s výrobcem, ale také změnami v konstrukci cvičného střeliva.
V průběhu let používání se počet kulometů v důsledku opotřebení a nedostatku náhradních součástí snižoval, takže v roce 1927 evidoval dělostřelecký a zbrojní odbor již jen 160 kusů. Během následujícího roku došlo k jejich stažení od útvarů a nahrazení lehkým kulometem ZB 26 domácí výroby. Otázku jejich odprodeje, stejně jako ostatních vyřazených kulometů, řešil hlavní štáb MNO na poradě 19. dubna 1929. Schválení návrhu prodeje en bloc za cenu 448 000 Kč samo o sobě nic neřešilo, jelikož ani v průběhu další dekády se MNO kulometů Madsen zbavit nedokázalo. Ještě na sklonku roku 1938 figurovalo v soupisu zbraní navržených k odprodeji 171 kusů, jež po březnu 1939 převzala německá vojenská správa. Exemplář s výrobním číslem 184 z poslední dodané partie 100 kusů získalo muzeum ze starých sbírkových fondů.
Ráž: 7, 92 mm Mauser
Celková délka: 1277 mm
Délka hlavně: 591 mm
Délka záměrné: 536 mm
Kapacita zásobníku: 32 nábojů
Hmotnost zbraně bez zásobníku: 9964 g
Teoretická kadence: 530 ran/min.