Jaroslav Cabicar se narodil 23. března 1896 v obci Litětiny v pardubickém okrese. Po maturitě na Obchodní akademii v Chrudimi v roce 1914 nastoupil do zaměstnání, záhy však byl odveden do rakousko-uherské armády. Prošel bojišti v Uhrách, Itálii, Bosně, Černé Hoře, Albánii, v jižním Srbsku a na řeckých hranicích.
Na podzim roku 1918 onemocněl malárií a byl repatriován. Po zotavení se přihlásil do nově vznikající československé armády. Podílel se na obsazování a obraně pohraničních oblastí nové republiky. Po proniknutí maďarské bolševické armády na Slovensko se v květnu a červnu 1919 účastnil bojů jižně od Košic, při kterých byl zraněn na obou nohách. Po krátké rekonvalescenci se vrátil na severovýchodní Slovensko, kde se účastnil dalších vojenských operací.
Po demobilizaci v roce 1920 pracoval v Agrární bance. V letech 1923–1924 studoval na London School of Economics and Political Science. V roce 1927 se stal ředitelem Strojíren Agrární banky a byl povýšen do hodnosti štábního kapitána v záloze. Byl aktivním členem Svazu československého důstojnictva a až do roku 1938 působil též jako majitel, vydavatel a odpovědný redaktor časopisu Branná politika. Za mobilizace v září 1938 velel pracovnímu praporu 1/30 v Těchoníně v Orlických horách. Za nacistické okupace přispíval na podporu žen a sirotků po umučených nebo popravených odbojářích a podílel se na ukrývání materiálu a zbraní před Němci. Od 21. října do 2. listopadu 1940 byl pro podezření z ilegální činnosti ve vyšetřovací vazbě gestapa, ale nakonec byl pro nedostatek důkazů propuštěn.
V roce 1945 se ihned po vypuknutí Květnového povstání ujal velení vojenského velitelství 21. policejního revíru v Holešovicích. Muži pod jeho vedením opevnili Libeňský a Trojský most a až do německé kapitulace odráželi útoky esesáků bojové skupiny 4. pluku tankových granátníků SS „Der Führer“.
Jeho úspěšné udržení Holešovic bylo klíčové pro obranu povstalecké Prahy od severu. Po válce stál do října 1945 v čele praporu Revoluční gardy Holešovice a poté se vrátil do civilního zaměstnání. Od července 1947 působil jako ředitel finančně hospodářského odboru Československého červeného kříže. Po únoru 1948 byl na základě udání přeřazen na nižší pozici a v roce 1950 poslán na zámek Lišno u Benešova jako správce školicího střediska ČSČK. Tam psychicky i fyzicky vyčerpán onemocněl zápalem plic, po kterém u něj došlo i k recidivě tuberkulózy.
Po dvou těžkých operacích plic byl v roce 1952 poslán do invalidního důchodu s malou penzí. Zemřel v Praze 5. dubna 1969.