Narodil se 22. září 1896 v obci Tvoršovice u Benešova. Studia hospodářské školy jej příliš profesně neovlivnila, protože záhy utekl k divadlu, kde začínal v různých kočovných společnostech. Jeho herecké počátky však zbrzdila světová válka, kdy již v devatenácti letech oblékl rakousko‑uherskou uniformu. Narukoval do Vysokého Mýta, ale záhy se ocitl v řadách 1. hulánského pluku, který měl tehdy posádku v Olomouci, odkud s ním mladičký herec odjel na ruskou frontu.
Během léta 1915 prošel se svým plukem těžkými boji u Lucku a Malinówky. Již 2. září však padl u Rovna do ruského zajetí. Zpočátku jej čekalo peklo zajateckého tábora v Darnici u Kyjeva, kde především špatné hygienické podmínky způsobily značnou úmrtnost mezi zajatci. Proto se snažil dostat mimo tábor.
Ke Štěpánkovu pobytu v Kyjevě se váže hodně legend a zkazek, jak to u umělců bývá díky obrazotvornosti jich samých i jejich přátel. Měl zde pracovat v městské pekárně, ve skladu kožešin, jako lesní dělník i úředník, řídit hotel, hrát v divadle, potkat Masaryka i cara atd. Jisté je však jen to, že 8. března 1918 nastoupil v legiích k 3. čs. střeleckému pluku „Jana Žižky z Trocnova“ a do vlasti se vrátil jako šikovatel Informačně osvětového odboru čs. legií 13. července 1920, protože po bojích s bolševiky v létě 1918 se dostal v Jekatěrinburgu k legionářskému divadelnímu souboru. Když se s lodním transportem přes Čínu, Singapur, Indii, Cejlon a Suez dostal do Terstu a odtud konečně domů, odmítl nabídku zůstat v armádě a přes kladenské a vinohradské divadlo se v roce 1934 dostal do „zlaté kapličky“, kde se stal jedním z pilířů naší první divadelní scény. Na svou legionářskou minulost nikdy nezapomněl. V červnu 1938 například ve vysílání Československého rozhlasu dojemně vzpomínal na ruskou krajinu a boje o město Trojick a již dva roky předtím jako četař Matějka exceloval ve filmu Jízdní hlídka. Na rozdíl od mnoha dnešních herců televizních seriálů věděl, o čem hraje. V legiích velel totiž v bojích s bolševiky jako četař jízdní rozvědce!
Velký herec a bývalý legionář zemřel v Praze 20. června 1968 v malostranském hostinci U tří pštrosů, kam zašel po představení v Redutě, kde vystupoval s přednesem veršů ze Starého zákona.