V roce 1896 zkonstruoval ředitel dánské královské zbrojovky Julius Alexander Rasmussen prototyp samonabíjecí pušky, jejíž patent pocházel již z roku 1899. Rasmussenova konstrukce by nepochybně zcela zapadla v řadě jiných pokusných zbraní, kdyby na jejím základě nevyvinul poručík Jens Theodor Suhr Schouboe model lehkého, vzduchem chlazeného kulometu. Jeho základní uspořádání přihlásil k patentové ochraně 14. února 1902. Schouboe také inicioval vznik společnosti Dansk Rekylriffel Syndikat v Kodani, jež začala kulomety vyrábět. Nenesly však jméno ani jednoho z duchovních otců, nýbrž ministra války, vynálezce a podnikatele Vilhelma Hermanna Olufa Madsena (1844–1917), jenž se také v roce 1902 zasadil o jeho zavedení do výzbroje dánské armády.
Funkce kulometu Madsen byla založena na principu uzamčeného závěru s krátkým zpětným pohybem hlavně, avšak základní odlišnost od řady ostatních zbraní se stejným principem funkce představovala skutečnost, že závorník nevykonával během funkčního cyklu axiální pohyb vůči hlavni. Poměrně komplikovaný byl také systém podávání nábojů ze schránkového segmentového zásobníku, vsazeného shora do pouzdra zbraně.
Kulomety Madsen si navzdory poměrně komplikované konstrukci, avšak vyvážené spolehlivou funkcí, našly cestu do výzbroje řady armád. V roce 1904 předváděli zástupci Syndikátu zbraň Hlavní dělostřelecké správě (GAU – Glavnoje artilerijskoje upravlenije) v Petěrburgu. Na základě příznivých zkoušek objednala 15. září 1904 GAU pro potřeby jezdectva prvních 200 kulometů v ráži 7,62 mm Mosin a hledím se stupnicí do 2400 kroků (1705 m) a ještě dalších 50 kusů dodal Dansk Rekylriffel Syndikat do konce téhož roku. Největší předválečnou objednávku na 1000 kulometů se 100 000 zásobníky uzavřela carská vláda 9. července 1905. Po skončení rusko-japonské války se většina kulometů Madsen dostala do výzbroje druhosledových kozáckých jednotek Kavkazského okruhu. S postupným vyzbrojováním útvarů kulomety Maxim ztrácely Madseny na svém významu, a v roce 1912 se většina z nich nacházela v pevnostních arzenálech. Ke slovu se ale opět dostaly v průběhu první světové války.
Exemplář s výrobním číslem 915 získalo muzeum v roce 1943 z německé kořisti v rámci budování protektorátního Heeresmusea Prag.
Ráž: 7, 62 mm Mosin
Celková délka: 1120 mm
Délka hlavně: 590 mm
Délka záměrné: 540 mm
Kapacita zásobníku: 25 nábojů
Hmotnost zbraně s prázdným zásobníkem: 8750 g
Hmotnost zbraně bez zásobníku: 8370 g
Teoretická kadence: 530 ran/min.