Od března 1990 používá stejnokroje podle návrhu výtvarníka Theodora Pištěka, které se v mnohém odlišují od stejnokrojů používaných v Armádě České republiky. Součástí reprezentačních i služebních stejnokrojů jsou i rukávové znaky Hradní stráže, které svou stylizací odkazují na tzv. sdružený znak odboje, používaný od 20. do 50. let jako rozlišovací odznak Hradní stráže.
V souvislosti s historicky prvním nasazením příslušníků Hradní stráže v Afghánistánu v rámci mise Resolute Support byla v roce 2018 vytvořena i nová podoba znaku na stejnokroj 95 s béžovým potiskem. Zároveň byla komisí pro symboliku VHÚ vytvořena i polní verze v odstínech zelené barvy, čímž se ujednotil vzhled dosud používaných znaků, které vznikaly soukromou iniciativou vojáků.
Předmět byl do sbírky VHÚ získán převodem v roce 2018.