Narodil 1. července 1915 v Krhové u Valašského Meziříčí a po maturitě se v září 1937 na Vojenské akademii v Hranicích upsal dráze dělostřeleckého důstojníka. Po okupaci českých zemí v březnu 1939 se mladý poručík rozhodl k odchodu do čs. zahraniční armády. Přešel v červnu 1939 tajně do Polska, odkud odplul do Francie, kde musel nejdříve vstoupit do Cizinecké legie a jako sergeant krátký čas sloužil u 4. pluku zuávů v Tunisku, než mohl v Adge vstoupit do čs. jednotky. Po porážce Francie v červnu 1940 odplul do Velké Británie, kde po absolvování speciálního bojového a parašutistického výcviku působil jako instruktor pro vysílání paraskupin do okupované vlasti. Nakonec byl i on zařazen do dvoučlenného výsadku TUNGSTEN, který měl mimo jiné s radiomajákem Eureka navádět spojenecká letadla na shozy zbraní či cíle k bombardování.
Druhý pokus o vysazení z jižní Itálie v noci z 21. na 22. prosince 1944 narušil německý noční stíhač a protiletadlová palba ze země, a oba parašutisté tak byli vysazeni až více než sto kilometrů od záchytné adresy ve Studnici.
Pernický spolu s rotmistrem Leopoldem Musilem museli proto v mrazech a sněhových závějích sedm nocí putovat na základnu vojensko‑partyzánské organizace Rada tří. Vánoční svátky prožili s trochou salámu a čokolády v lese ve spacích pytlích. Do cíle dorazili s těžkými omrzlinami, ale po zotavení plnili své úkoly až do konce války.
Poté nyní již major Pernický stihl vystudovat Vysokou školu válečnou, ale komunistický převrat v únoru 1948 tvrdě zasáhl i do jeho života. V březnu 1949, kdy byla jeho manželka těhotná, byl ve vykonstruovaném procesu odsouzen k 20 letům vězení. Prokurátor mu při tom navrhoval trest smrti. Věznění trávil většinou při těžbě uranu a na svobodu se dostal až po jedenácti letech díky amnestii v květnu 1960. Tehdy poprvé viděl svého syna…
Plné rehabilitace se dočkal až po listopadu 1989, kdy se stal i prvním předsedou Konfederace politických vězňů. Jeho bohatý život byl v říjnu 2005 završen udělením Řádu Bílého lva. Předávání se tento houževnatý voják zúčastnil osobně, přestože byl necelé dva týdny po operaci, kdy mu byla kvůli pokročilé cukrovce amputována levá noha nad kolenem! Jeho zdravotní stav se však nadále zhoršoval a 21. prosince 2005 – ve stejný den a téměř ve stejnou hodinu jako před 61 lety, kdy seskočil z letounu nad zasněženým protektorátem, devadesátiletý generálmajor v. v. ing. Rudolf Pernický zemřel.