Palcát jako úderná zbraň se začal častěji objevovat v průběhu 13. století, kdy došlo k výraznému rozšíření užívání plátové zbroje. Zbraň se železnou, ocelovou, ale v některých případech i bronzovou hlavicí měla oproti meči totiž větší šanci tuto zbroj probít. Ve středověku palcát užívali jak pěší vojáci, tak i jízdní rytíři. Na vrcholu středověku byl palcát již převážně jezdeckou zbraní. Na rozdíl od poměrně jednoduchých palcátů 14. století se objevuje ve století následujícím široká škála rozmanitých tvarů, zjevně ovlivněných dobovými výtvarnými proudy.
V 16. století začal palcát postupně mizet z výzbroje obrněného jezdce. Výjimkou byly pouze ty části střední a východní Evropy, kde stálé války s armádami Islámu ještě prodloužily život palcátu jako zbrani. V českých zemích je ovšem palcát spojen především s obrazem husitského bojovníka. V rukou hejtmanů se ani tak nejednalo o zbraň, jako o odznak velitelské pravomoci. Palcát jako symbol suverenity byl pro středověk typický po celé Evropě a osobnosti jím vyzbrojené se vyznačovaly zvláštním významem a důstojností.
Délka 450 mm, hmotnost 780 g.