Vývojem těžkého kulometu v ráži 7,92 mm Mauser se Československá zbrojovka v Brně zabývala již od roku 1930, avšak nikoliv na základě podnětu ze strany MNO. V roce 1931 vyvinul Václav Holek (1886–1954) společně s Miloslavem Rolčíkem (1880–1968) vzduchem chlazený model s označením ZB vz. 32 či ZB 50 s rychle výměnnou hlavní. V roce 1933 specifikoval Vojenský technický a letecký ústav (VTLÚ) požadavky na těžký kulomet, na jejichž základě továrna vyvinula další prototypy ZB 53-I a ZB 53-II, zkoušené v listopadu 1934.
Z důvodů naléhavé výzbrojní potřeby útočné vozby objednalo MNO v březnu 1935 u zbrojovky 500 kulometů ZB-53, jež následně dostaly označení vz. 35. Celou objednávku splnila zbrojovka do konce roku 1935 a následně rozpracovala další 500kusovou partii na sklad. Ačkoliv MNO těžké kulomety potřebovalo nejen pro útočnou vozbu, ale také jako výzbroj budovaných pevnostních objektů, povolilo zbrojovce v červnu 1935 jejich nabízení v zahraničí.
Na sklonku roku 1936 zpracoval VTLÚ souhrnné zprávy pro výzbrojní komisi, jež 29. ledna 1937 schválila k zavedení do výzbroje kulomet vz. 35, kulomet vz. 37 a podstavec vz. 37. Plný počet kulometů vz. 35 ve výzbroji čs. armády dlouho nezůstal. Hlavní štáb na podzim 1937 rozhodl vyměnit postupně v tancích všechny kulomety vz. 35 za nový vzor 37.