Československá zbrojovka v Brně vyvíjela od roku 1936 z podnětu MNO protitankové pušky, vedené interně pod označením „zbraně VV“ (vysokého výkonu). Do okupace je sice stihla rozpracovat v nominálně zadaných rážích 7,92 mm (7,92 x 97 mm, 7,92 x 105 mm a 7,92 x 145 mm), 12 mm (12 x 165 mm) a 15 mm (15 x 104 mm), avšak žádná z vyvinutých pušek do výzbroje zavedena nebyla, natož aby se dostala do sériové výroby.
Vývoj protitankových pušek ale okupace nezastavila. Na základě specifikace SS-Waffenakademie Brünn a požadavku na 2000 kusů vyvinula továrna v roce 1940 prototyp zařízený na náboj 7,92 x 94 mm (Patrone 318). Počátkem ledna 1941 proběhly trvanlivostní zkoušky, na jejichž základě byla puška s továrním označením ZB vz. 41 zavedena do výzbroje jednotek SS pod označením Panzerbüchse Modell SS 41 (Pz.B. M. SS 41) a prvních 100 sériově vyrobených zbraní dokončila továrna v červnu 1941. Teprve v listopadu 1942 chybělo zbrojovce ke splnění celé objednávky zhotovení posledních 100 pušek. ZB vz. 41 se tak stala jedinou sériově vyráběnou protitankovou puškou Zbrojovky Brno.