V rozmezí let 1950–1954 vznikly v konstrukčních kancelářích a vývojových dílnách České zbrojovky ve Strakonicích a Zbrojovky Brno na základě požadavků Vojenského technického ústavu (VTÚ) samopaly, zařízené na zkrácený náboj 7,62 mm Z-50 (7,62 x 45 mm). Takzvané „těžké samopaly“ ČZ 515, ČZ 522, ZB 530 či prototypy řady ZK 503, jak byly tyto zbraně pro odlišení od samopalů zařízených na běžný pistolový náboj nazývány, prošly kontrolními a státními zkouškami, jež však neměly vítěze. V roce 1955 přišlo rozhodnutí o okamžitém zastavení vývojových prací a přechod na vývoj dalších zbraní v sovětské ráži 7,62 x 39 mm.
Konstruktér strakonické zbrojovky Jiří Čermák (15. 2. 1926 – 9. 9. 2006), jehož prototypy ČZ 515 a ČZ 522 poznamenaly předchozí etapu vývoje zbraní, zařízených na náboj střední balistické výkonnosti, přešel v roce 1954 do Konstrukty Brno, n. p. Zde také došlo v průběhu roku 1956 k zahájení vývoje nové zbraně, označované jako samopal-puška (SAP), jelikož měla ve výzbroji nahradit samopaly 24/26 a samonabíjecí pušky vz. 52 a 52/57, vedené pod krycím názvem „Koště“. Na konstrukci s Jiřím Čermákem spolupracovali především ing. Bohuslav Novotný, Jindřich Jakubec a Karel Vystrčil. Původní koncepce využívala uzamčený závěr s odběrem tlaku plynů z hlavně poblíž nábojové komory. Řešení s přepouštěním plynů na volný píst v zadní části hlavně se ukázalo jako nevhodné z důvodu přílišného zahřívání nábojové komory, a tím i nízké hranice samovznícení náboje (nad 180 ran), proto přesunul konstruktér odběr z hlavně do samostatného expanzního pouzdra, umístěného v první třetině délky hlavně. Originální systém uzamčení pomocí nesené sklopné závory se dvěma uzamykacími ozuby a přímoběžný úderník představovaly zcela novou koncepci, uplatněnou o tohoto typu zbraně. Vzhledem ke skutečnosti, že později zpřesněné zadávací technické podmínky vyžadovaly hmotnost zbraně s prázdným zásobníkem 3,05 kg, byly pro konstrukci klíčových součástí připuštěny legované oceli, bez nichž se poválečné konstrukce musely v důsledku stavu hospodářské základny obejít. Splnění technických podmínek ohledně celkové hmotnosti také velmi usnadnilo využití hliníkových slitin při výrobě zásobníku. V průběhu vývoje došlo také k ověřování přesnosti zbraně v závislosti na délce hlavně, jež se ustálila na 390 mm. Požadovaná teoretická kadence v rozmezí 400–600 ran za minutu se ovšem ukázala u dané konstrukce jako nevýhodná vzhledem ke skutečnosti, že zbraň dosahovala nejmenšího rozptylu středních dávek při vyšší kadenci okolo 800 ran/min.
V průběhu vývoje vzniklo kromě funkčního přístroje celkem 15 prototypů, dalších 12 kusů vyrobil budoucí výrobce Závody Říjnové revoluce, n. p. Vsetín, závod 5 - Uherský Brod pro potřeby ověřovací série.
Ještě předtím, než závod vyrobil plnou 120kusovou ověřovací sérii, jejíž zkoušky následně proběhly v období od března do června 1959, byla zbraň rozkazem ministra národní obrany Bohumíra Lomského z 10. února 1959 zavedena do výzbroje Československé lidové armády pod označením „7,62mm samopal vz. 58“. Pěchotní provedení s pevnou pažbou dostalo označení vz. 58 P, verze se sklopnou ramenní opěrkou měla dodatkové písmeno V. Varianta, umožňující nasazení noktovizoru NSP-2, vybavená odnímatelnou sklopnou dvojnožkou a tlumičem plamene, měla označení vz. 58 Pi. Zavedením dnešní terminologií útočné pušky vz. 58 se uzavřela poválečná etapa hledání univerzální zbraně jednotlivce, využitelné u všech druhů vojsk.
Závod v Uherském Brodě, přejmenovaný v roce 1965 na Přesné strojírenství, n. p., vyráběl samopal vz. 58 v letech 1959–1964, v druhé etapě pak během let 1968–1984, a celková produkce činila 919 650 kusů.
Exemplář samopalu vz. 58 P, vyrobený v prvním roce sériové výroby, získalo muzeum roku 1966 převodem z VÚ 7478 Praha.
Ráž: 7,62 x 39 mm (náboj vz. 43)
Celková délka: 845 mm
Délka hlavně: 390 mm
Délka záměrné: 355 mm
Hmotnost zbraně bez zásobníku: 2910 g
Hmotnost zbraně s prázdným zásobníkem: 3100 g
Kapacita zásobníku: 30 nábojů