Kuše vznikla zdokonalením luku, jeho upevněním k masivní dřevěné pažbě. Energie pro výstřel šípu byla získávána napnutím lučiště vyrobeného ze dřeva, oceli či výjimečně z kosti. K napnutí lučiště stačila u méně výkonných zbraní pouze svalová síla střelce, u výkonnějších kuší bylo nutno použít různé typy pák, napínáků nebo mechanických heverů. Střílelo se šipkami, které měly krátký dřevěný dřík s nasazeným hrotem. Speciálně upravená kuše – balestra – byla určena pro vystřelování kovových nebo hliněných kuliček, případně kamínků. Používala se k lovu menších zvířat či ptactva sedícího na zemi, ve větvích nebo plavajícího na hladině. Zasáhnout letícího ptáka jedinou vystřelenou kulí bylo totiž prakticky nemožné.
Nejstarší konstrukce kuše pocházejí pravděpodobně z Číny, později se prosadily i ve výzbroji armád antického Řecka a Říma. Ve středověké Evropě je užívání kuše doloženo od 10. století, přičemž k jejímu rozšíření prakticky po celém kontinentu obzvláště přispěla oblíbená terčová střelba na dřevěného ptáka – nejčastěji orla, umístěného na vysoké tyči. Do oblasti českých zemí se kuše dostala zhruba v polovině 14. století, v období panování Lucemburků, kteří udržovali bohaté styky se západní Evropou, zejména pak s Francií. Jako zbraň k boji i k lovu se kuše v Čechách udržela zhruba do poloviny 17. století, tedy ještě poměrně dlouho poté, co se v masovém měřítku rozšířily palné zbraně. Na rozdíl od palných zbraní byla totiž nehlučná a k lovu proto velice vhodná.
Ve starých pramenech se s údaji o užívání kuší v českých zemích setkáváme poměrně často. Tak například Petr Krescentius popisuje lov ptáků kušemi se zvláštními střelami, jejichž hrot měl tvar ostře zbroušeného půlměsíčku. Takto tvarovaná střela měla ptáku poranit krk nebo křídlo. V Trutnově bylo roku 1589 zaznamenáno, že „měšťané smějí klásti kuše na lišky“, což znamená, že k lovu byla užita kuše již jako políčený samostříl, který však mohl být velice nebezpečný i samotným nepozorným lovcům. V polovině 17. století kuše definitivně zmizela z výzbroje lovce. Avšak o necelá dvě století později zažila tato málem již zapomenutá zbraň svou renesanci. V průběhu 19. století se objevilo velké množství kuší jako romantických dekoračních předmětů v loveckých salóncích honosných šlechtických a měšťanských sídel. Kuše z období romantismu se vyznačují velkou váhou, přičemž jejich robustní sochy bývají často bohatě zdobeny intarziemi z kosti, slonoviny a perleti. Součástí těchto kuší bývá i hever k natahování tětivy, ačkoliv v té době již nikdo nepočítal s jejich praktickým využitím k lovu.