Narodil se 28. října 1883 (16. října juliánského kalendáře) do šlechtické rodiny ve Vitebsku v carském Rusku. Jeho otcem byl pozdější ruský generálmajor Nikolaj Karlovič Vojcechovský. Také Sergěj Nikolajevič vstoupil roku 1902 do ruské armády. Roku 1904 byl jmenován podporučíkem a přidělen k 20. dělostřelecké brigádě na Kavkaze. Ruskojaponské války se zúčastnil jako důstojník 74. dělostřelecké brigády. Roku 1908 nastoupil do Carské Nikolajevské akademie generálního štábu v Petrohradě, kterou v roce 1912 absolvoval s výborným prospěchem. Poté byl přidělen k dělostřelecké granátnické brigádě v Moskvě. Odtud nastoupil přípravnou službu generálního štábu, byl přidělen ke štábu 31. pěší divize a poté ke 122. Tambovskému pluku v Charkově.
V první světové válce působil ve štábu 69. pěší divize, od srpna 1915 byl jeho náčelníkem. V Karpatech byl raněn, poté byl zařazen ve štábu 20. armádního sboru. V roce 1917 působil jako náčelník štábu několika ruských divizí a od srpna téhož roku jako náčelník štábu 1. čs. divize. V prosinci 1917 převzal v hodnosti podplukovníka velení 3. československého střeleckého pluku „Jana Žižky z Trocnova“ a počátkem roku 1918 byl povýšen na plukovníka. Po vypuknutí bojů proti bolševikům v květnu 1918 velel čeljabinské skupině Československého sboru. Obsadil Čeljabinsk a vedl úspěšné operace na Miass, Zlatoust, Jekatěrinburk a Ufu. Na podzim 1918 se podílel na organizování ruské protibolševické Lidové armády a byl povýšen na generálmajora. V roce 1919 bojoval v ruské armádě admirála Kolčaka proti komunistům. Po porážce bílých armád odešel v roce 1920 do československého exilu. Přijal čs. občanství a vstoupil do čs. branné moci.
Zpočátku velel 24. pěší brigádě v Michalovcích, od roku 1923 pak 9. divizi v Trnavě. V letech 1927–1935 byl zemským vojenským velitelem v Brně, od roku 1929 v hodnosti armádního generála. V letech 1935–1938 byl zemským vojenským velitelem v Praze. V době mnichovské krize velel 1. armádě, která měla čelit německému útoku na nejexponovanějším směru v západních Čechách. Po nacistické okupaci v roce 1939 se stal jedním ze zakladatelů ilegální československé armády, známé pod krycím názvem Obrana národa. V květnu 1945 byl navzdory svému československému občanství zatčen v Praze sovětskou kontrarozvědkou, unesen do Moskvy a odsouzen na deset let nucených prací. Zemřel 7. dubna 1951 v koncentračním táboře Ozerlag v Irkutské oblasti. V Rusku byl posmrtně rehabilitován v roce 1996. V roce 1997 obdržel in memoriam český Řád Bílého lva 3. třídy.